まず

sudo raspi-config

で desktop がデフォルトで起動するようにしておく

Chromium などをパッケージからインストール

sudo apt-get install chromium x11-xserver-utils unclutter

しかし、apt から入る chromium のバージョンが古すぎる (22) のでなんとかしたい。(あとから)

pi@raspberrypi ~ $ chromium --version
Chromium 22.0.1229.94 Built on Debian 7.0, running on Debian 7.8

~/.xsessionrc

# タッチスクリーン軸補正
# GUI ログインにすると xinitrc が読まれないので書いておく
DISPLAY=:0.0 xinput -set-prop "ADS7846 Touchscreen" "Evdev Axis Inversion" 1 0

# マウスカーソルを消す
unclutter -idle 15 -root &

# 画面のブラックアウトをやめる
xset -dpms &
xset s off &

# kiosk モードかつシークレットモードで chromium を起動する
exec chromium --kiosk --incognito http://www.google.com

incognito (シークレットモード) にしておくとセッション復帰とかされないので面倒なことがない。