ただのちっちゃい Linux だと思っていたけど、RTOS が入っているコプロセッサも持っていて、ホストCPUとシームレスに連携できるということがわかった。

アーキテクチャを見ると思いのほか面白かった。

https://software.intel.com/en-us/creating-applications-with-mcu-sdk-for-intel-edison-board

ホストCPU上のLinuxからは、GPIOが sysfs 経由 (または Intel の提供するSDKなど) から見える。それと同時にコプロセッサの MCU からは直接 GPIO が見える。

ホストCPUのLinuxはリアルタイムではないので、最低でも10ms程度(カーネルの割込み頻度の設定による)、処理が遅延する。GPIO を正確にコントロールする場合この遅延は大きすぎる。

一方コプロセッサのMCUはリアルタイムになっており、クロック100MHzなので、最速では 20ns ぐらいの単位でコントロールできる。

Edison はこれらをうまく協調して動かせるように設計されているみたい。MCU 側へファームウェアを書きこんで /dev/ttymcu* で連携したりとか、ホストCPUをスリープさせてMCUだけで動かしつつホストCPUをいい感じのタイミングで起こせるとか。

おもしろい!!

なお未だ買ってない。