いちいちモニタ繋いで確認とかするのは面倒ですが同じネットワーク内なら簡単に調べることができます。

まず ifconfig で所属するネットワークのブロードキャストアドレスを調べます。

$ ifconfig
...
broadcast: 192.168.0.255

broadcast 向けで ping を数回打ちます。ARP テーブルを埋めるためなので結果は気にしません。ネットワーク内の接続機器が多いと大量にかえってくるのでほどほどにしましょう。

$ ping 192.168.0.255
...

arp -a で ARP テーブルを表示し、Raspberry Pi Foundation の OUI ( b8:27:eb) を持つものを列挙します。

$ arp -a | grep b8:27:eb

簡単です。