ADXL345 用の SPI コネクタを外だし

ADXL345 は SPI 接続するため、Raspberry Pi の SPI (SPI0) をパネルに出してくるような配線をした。Qi コネクタ 3x2 ピンを使うことにした。

ピン配列は AVR ISP に似たような感じにした。

ケーブル配線

1m のフラットなLANケーブルを切って配線した。以下のペアになるように配線。8P8Cだと1ペア余る。

GND+MISO
3.3V+MOSI
SCLK+CS

Stealthburner への取り付け

Stealthburner は最初から ADXL345 をとりつける治具と場所が用意されているのでそれに従うだけ。

測定

MEASURE_AXES_NOISE からはじめる。全体的に若干ノイズが多いが、特に z 方向のノイズが多い。

Axes noise for xy-axis accelerometer: 138.329734 (x), 93.558179 (y), 339.566789 (z)
Axes noise for xy-axis accelerometer: 138.329734 (x), 93.558179 (y), 339.566789 (z)
Axes noise for xy-axis accelerometer: 109.878052 (x), 98.976760 (y), 286.407229 (z)

で手順通りやってグラフ化したのが以下 (結果 csv を手元にダウンロードして、klipper/scripts/calibrate_shaper.py は手元で実行した)

TUNING_TOWER による共振周波数測定だと、

shaper_freq_x: 53
shaper_freq_y: 72
shaper_type: mzv

だったが、ADXL345 で測定した結果は

shaper_freq_x: 54.8
shaper_type_x: mzv
shaper_freq_y: 41.8
shaper_type_y: mzv

だった。X の周波数は結構近くだったが y がだいぶずれていた (yは複数共振が見られたので TUNING_TOWER だと測定が難しかった)

max_accel は 5100 未満と、あまり高くできなそう。