結論から言うと、直で繋ぐなら FAT32 か exFAT しかない。FAT32 はもはや時代遅れ (2TB までのディスクしか扱えないとか制限がある) ので、選択肢は exFAT しかない。

ただし、exFAT にはジャーナリングがないので、信頼性は低い。またその関係か、USBケーブルをよく抜き挿しするケースではミス (アンマウントせずにケーブルを抜く) をすると、いちいちファイルシステムチェックをかけないといけない。これは思いのほか面倒。

結局、Windows と Mac 両方から読みたいファイルがある場合、ベストはファイルサーバーを別途どこかに立てるのが一番いいような気がする。Mac を主にするなら、共有設定でファイル共有をオンにすればよさそうだけど、同一ネットワークになるように環境を作るのが面倒。

むずかしい。