https://github.com/GoogleChromeLabs/comlink

「Comlink makes WebWorkers enjoyable.」と書いてあるが、キモは postMessage の抽象化なので、iframe 間通信にも使用することができる。ただ、origin の取り扱いをする必要があるので、ラッパーが必要。といってもラッパーも Comlink.windowEndpoint() という形で Comlink 自身に用意されている。

iframe の親でも小でも、どちらでも Comlink.expose することができる (役割は反転できる)。ただ、その際に該当する window インスタンスが必要なので、iframe の親側では小フレームのロードを待たなければならない。

comlink のレポジトリに iframe の例もある